劣後株とは、種類株の一種であり、配当や企業が解散した場合の残余財産分配などを受け取る権利が、普通株より後回しにされる株式のことをいいます。普通株より配当順位が低いため、株価は普通株よりも通常割安となっています。多くの議決権を所持したい投資家などが保有します。 劣後株とは、会社の利益や財産の分配を受ける際、優先株や普通株に比べて、その金額や順位が低くなる株式のことです。普通株に比べて、配当金を抑えることができるため、特に業績が悪い時期に資金集めのために発行されます。 またパソコンで「確定申告書等作成コーナー」をつかって申告書を作成する場合、パソコンの推薦環境によっては正常な動作をしない場合がある。事前に確定申告書等作成コーナーの推薦環境(2007年度版)を参照する必要がある。 なお、「e-Tax」（国税電子申告・納税システム）により、インターネットを経由して電子的書類の送信により申告、インターネットバンキングにより納税・還付も可能である。しかし、電子証明書となるICカードおよび同リーダーの購入、登録費用等や手数がかさむためか、一般的な利用者からは敬遠されており利用率が著しく低く、システムの整備費用対効果の点で問題とされている。このような批判があったことから、平成19年分及び平成20年分の申告については電子証明書等特別控除が設けられ、所得税額から最高5,000円の控除(適用されるのは19年又は20年分のどちらか1年のみ)を受けることができるようになった。 1980年は「ロボット元年」と言われた。産業用ロボットの原型がほぼ形成され，メーカーの顔ぶれがほぼ決まったのは1980年から1985年までの間だ。スポット溶接ロボット，アーク溶接ロボット，組み立てロボット，塗装ロボットなど，産業用ロボットの用途が確立すると同時に，FXも1985年までに出そろった。 産業用ロボットの生産台数は1991年まで右肩上がりで伸び続けた。しかし，バブルが崩壊すると，ロボットは大量生産の自動化には威力を発揮するが，多品種少量生産には向かないと評価されるようになった。 この後，ロボット・メーカーの技術開発は，メーカーによって際立った違いを見せるようになった。ファナック（図1），安川電機（図2），川崎重工業（図3）は産業用ロボット関連の特許出願件数が2004年に至るまで落ちていない。中でもファナックは特殊環境用ロボットと非産業用ロボット関連の出願が少なく，産業用ロボットに集中している。一方，三菱重工業（図4），日立製作所（図5），三菱電機（図6），松下電器産業（図7）は特殊環境用ロボットや非産業用ロボットの公開件数を増やしている。松下電器は2000年以降，非産業用ロボット関連の出願件数を増やしている。 電動式多関節ロボットが主流に 産業用ロボットの技術は1970年代後半から1980年代前半に大きく進歩した。初期の産業用ロボットは，油圧や空圧で駆動し，構造的な形態は直交座標型，円筒座標型，極座標型など，運動の軌跡が簡単に計算できるようなものだった。電動式垂直多関節型ロボットを最初に成功させたのはスウェーデンのASEA（現AseaBrownBoveri，略称ABB）社だ。ASEA社が開発した産業用ロボットは，DCサーボモーターをロボットの腰の部分に配置し，パンタグラフのような平行リンク機構でアームを駆動する仕組みだった。 安川電機は1977年，ASEA社のロボットをお手本にしたような電動式垂直多関節ロボットをアーク溶接向けに発売した。 スポット溶接機は重量があるため，スポット溶接くりっく365は油圧駆動のロボットが使われた。1980年当時，スポット溶接ロボットで圧倒的なシェアを持っていたのは油圧式極座標型ロボット「川崎ユニメート」を生産していた川崎重工業だった。 同社のシェアを切り崩したのは不二越だった。不二越は1981年に電動式垂直多関節型ロボットをスポット溶接用に発売した。 この後，油圧や空圧で駆動する直交座標型，円筒座標型，極座標型の産業用ロボットは，電動式垂直多関節型に置き換えられていった。 電動式ロボットには当初DCサーボモーターが使用された。DCサーボモーターはブラシが火花を発生するため，塗装ロボットは油圧駆動が使われ続けた。しかし，ブラシのないACサーボモーターが登場。日立製作所が1984年に電動式塗装ロボットを発売したのを最初に，塗装ロボットも電動式に置き換わっていった。 高速化を追求した搬送ロボット 産業用ロボットの生産額は1992年，1993年と減り続け，1994年に下げ止まり，1995年になってCFDに転じた。しかし，バブル崩壊後は産業用ロボットに対するユーザーの値引き要求が厳しく，1990年代後半は，ロボット事業の撤退や売却の動きがあった。安川電機は1999年にトキコの塗装ロボット部門を買収，川崎重工業は2000年に神戸製鋼所の塗装ロボット部門を買収した。 1990年代半ばになると，産業用ロボットの大口ユーザーだった自動車業界が大きなロボット投資をすることは期待できなくなった。産業用ロボットが伸びる余地があったのは日用品や食品などの搬送の分野だった。こうした小物類の搬送にはパワーより速度が重視される。そこで1990年代後半の産業用ロボットは「高速化」「小型化」「低価格化」をキーワードに開発が進められた。 ファナックが1995年に発売した小型搬送用ロボットは，搬送能力を大幅に高め，ヒット商品になった。ファナックの搬送ロボットは動作時の腕の振動を制御する機能を持つロボットに先べんをつけた。アーム先端の揺れを測定し，揺れを抑えるようにサーボモーターで制御することで，高速な動作を可能にした。三菱電機も1996年に搬送速度を高めたパレタイジングロボットを発売した。 安川電機は1996年に食品業界向けに搬送用ロボットを発売した。高速化と同時に，防水防じん対策を施し，水洗いもできるロボットにした。 ガラス基板搬送のクリーンロボットが新市場に クリーンルーム内の搬送も産業用ロボットの新たな用途として開拓された。クリーンロボットは作動時にちりを発生させない徹底した防じん対策が必要になる。安川電機は1997年に可搬質量が3キログラムと45キログラムの2機種のクリーンロボットを発売した。安川電機はクリーンロボットを産業用ロボットの用途の一つに育て上げた。川崎重工業は1995年にクリーンロボットの研究開発に着手した。当初は特定の半導体装置メーカーにのみ供給した。川重は2000年に汎用性の高いクリーンロボットを開発，本格的に販売した。